Ξυλάκι frozen yogurt καρύδα-μάνγκο

Καθαρίζουμε το μάνγκο, το ψιλοκόβουμε και το βάζουμε στο μπλέντερ με το γάλα, το γιαούρτι, τη βανίλια, το σιρόπι και το ξύσμα. Τα αλέθουμε σε πουρέ, μέχρι να γίνει λείο το μείγμα. Ισομοιράζουμε στις θήκες για ξυλάκια. Παγώνουμε για 5-6 ώρες. Για πιο σφιχτό αποτέλεσμα αφήνουμε μια νύχτα στο ψυγείο. Βουτάμε τις θήκες σε ζεστό νερό για 2-3 δευτερόλεπτα. Ξεφορμάρουμε και σερβίρουμε.